机器人步进电机***推荐

机械设备行：适度布局周期机械和***制造相关超跌板块

近期看半导体设备板块阶段性调整基本到位,我们认为板块已经进入中期底部,建议可以积极关注。步进电机的使用至少需要三个方面的配合，一是电脉冲信号发生器，它按照给定的设置重复为步进电机输送电脉冲信号，目前这种信号大多数由可编程控制器或单片机来完成。3.***制造、智能制造和工业互联网大概率是2018下半年机械板块的热点,应当适度配置******布局的战略型***制造业(锂电和半导体)、智能制造(核心零部件、本体、行业集成应用和工业互联网板块)板块。

控制脉冲频率、驱动器细分与转速：

步进电机的转速是与上位机发出的脉冲给进量有关，即脉冲的频率来控制电机转速，可以通过控制器发出脉冲频率计算出步进电机的转速,而直流电机是调节占空比即通电时间来控制转速。

步进电机转速 =频率 * 60 /200*x（或 =频率 * 60 /一转脉冲数）

步进电机的转速单位是：转/分钟

频率单位是：HZ(赫兹)

X：实指细分倍数

常数60：60秒即1分钟

常数200：两相步进电机一转基本步距角数（即电机磁极对数）

例如：控制器发出脉冲频率20000HZ（20KHZ）时，以下不同细分的电机转速

套公式：(20000HZ * 60) / (200 * X)

X：设细分 转速

1 6000转/分钟

20 300转/分钟

100 60转/分钟

网上整理的一些失步与过冲的原理资料：

失步应该就是漏掉了脉冲没有运动到指1定的位置。过冲应该就是和失步相反，运动到超过了指1定的位置。 在一些控制简单或要求低成本的运动控制系统中，常会用步进电机。两个原则：原则一：小伺服电机可以配用大减速机，但大电机一般不适配小减速机原则二：同规格刚性越高的品质越好。较大的优势是：以开环的方式来控制位置和速度。但正因为是开环控制，负载位置对控制回路没有反馈，步进电机就必须正确响应每次励磁变化。如果励磁频率选择不当，步进电机就不能够移动到新的位置。负载实际的位置相对于控制器所期待的位置出现永1久误差，即发生失步现象或过冲想象。因此，在步进电机开环控制系统中，如何防止失步和过冲是开环控制系统能否正常运行的关键。

假设：需要减速器的总的输出转矩是T1，输出的转速是N1，减速比是5：1，步进电机的步进角度是A，那么电机的转速是：5*（N1），那么电机的输出转矩应该是（T1）/5，电机的工作频率应该是

5*（N1）*360/A，所以你应该看矩频特性曲线：坐标点[（T1）/5，5*（N1）*360/A]是不是在频特性曲线（启动矩频曲线）的下面。如果在矩频曲线的下面，你可以选择这个电机。我们一般采用：运动控制卡作上位控制单元、具有控制功能的PLC作上位控制单元、单片机作上位控制单元来控制运动加减速可以克服失步过冲现象。如果是在矩频曲线上面，则，你不能选择这个电机，因为会失步，或者根本就不能转动。